「旧約聖書」に記されているイスラエルの民の歴史を背景にして、 イエス・キリストによって始められたからです。この教会の始まり について記した記録が「新約聖書」です。「旧約」・「新約」の「約」 は神と民との間に結ばれた「契約」の意味です。したがって、旧約聖書は ユダヤ教とキリスト教の共通の聖書です。キリストの教会は聖書の中で 「新しい神の民」または「キリストの体」という独特の表現でも言い表され ます（Ⅰペトロ2・9～10；Ⅰコリント12・27参照）。体の各部分が互いに協力して、 一つの体を形成しているように、キリスト者同士も互いに深く結ばれて、 かしらであるキリストと一体であると考えます。
しかし、二千年の教会の歴史の中で、キリストの理解の違いや民族・言語 ・文化の違い、さらに、政治的抗争の影響も受けて、教会の中にも分裂や抗争 が生じました。その結果、まず、ローマを中心とするカトリック教会と コンスタンティノポリスを中心とする東方正教会との間に分裂が生じました。 さらに、ローマ・カトリック教会から、16世紀に起こったルターによる宗教改革を 契機にしてプロテスタントの諸教派が生まれました。
ローマ・カトリック教会は十二使徒の筆頭であったペトロが殉教したローマの 歴代の司教をペトロの後継者とみなし、教皇と呼び、教会の一致の要とし、 多様な側面を持ちながら、キリストの教会の一致を守り続けてきました。 1962年～1965年に開かれた第二バチカン公会議は、キリスト教の一致を教会の本質に かかわる最重要課題と認め、教会を外に向かって開き、キリスト教一致運動を推進し、 他のキリスト教諸教派や団体との交わりに力を入れています。
「カトリック教会」という語は、信仰の規範としてカトリックも プロテスタントも用いている「使徒信条（使徒信経）」の中で用いられおり、 「普遍の教会」と訳されます。プロテスタントの諸教会では「公会」、 「公同の教会」などと訳されています。
鶴見カトリック教会は、「地域に開かれた教会」を目指しています。教会では バザー、チャリティコンサート、講演会、カトリック鶴見センターの各種クラス、 ボーイスカウト等、多くの活動を地域の人とともに進めています。